I riduttori armonici sono riduttori che utilizzano un sistema di rotazione veramente particolare.

E’ stato per lungo tempo brevetto esclusivo della Harmonic Drive; ora il brevetto è scaduto e viene prodotto da molte altre aziende.

Sono formati da tre parti:

Riduttori armonici : i tre componenti
Riduttori armonici: I tre componenti

Generatore di onda: è collegato all’albero del motore elettrico che aziona il riduttore e ha forma ellittica.

Si tratta di un disco in acciaio ed è il cuore del riduttore, è formato da un mozzo centrale e da un cuscinetto a sfere speciale in quanto deformabile ellitticamente e molto sottile.

Questo è inserito in un secondo componente: il Flexspline.

Questo componente è in pratica una tazza flessibile con una dentatura esterna che si ingrana coi denti del terzo componente che si chiama Circular spline.

Questo componente è rigido e trasmette il moto (ridotto in velocità) ed è di fatto l’albero lento del riduttore.

Essendo utilizzato in applicazioni precise non ha un albero maschio come la maggior parte dei riduttori visti fino ad ora.

Anzi, per essere più precisi questo componente è l’albero lento.

Il Flexspline ha un numero di denti superiore, di solito di due unità, rispetto al Circular spline e questo garantisce la rotazione.

Il rapporto di riduzione, invece, dipende dal numero di denti presenti.

Riduttori armonici : la flangia robotica
Riduttore armonico con flangia robotica

In questo video potrete capirne perfettamente il funzionamento.

Le caratteristiche principali di un riduttore armonico sono:

  • estrema precisione
  • lunga durata
  • ingombri molto ridotti
  • peso molto ridotto
  • semplicità di costruzione
  • elevati rapporti di riduzione
  • elevate coppie trasmissibili

Per queste loro caratteristiche sono molto utilizzati in robotica, specie nella realizzazione di bracci robotici antropomorfi.

Il prezzo dei riduttori armonici

La caratteristica che incide maggiormente sul prezzo di vendita dei riduttori armonici è la grandezza.

Altri fattori potrebbero essere il tipo di flangia montato ma di solito questo tipo di riduttori ha una flangia ISO specifica per il settore robotica.

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